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动态扫描场景下GM-APD激光雷达点云高精度配准方法研究

钟国舜 刘秋佐 李萌 彭涛 孙剑峰 刘建伟

钟国舜, 刘秋佐, 李萌, 彭涛, 孙剑峰, 刘建伟. 动态扫描场景下GM-APD激光雷达点云高精度配准方法研究[J]. 中国光学(中英文). doi: 10.37188/CO.2025-0073
引用本文: 钟国舜, 刘秋佐, 李萌, 彭涛, 孙剑峰, 刘建伟. 动态扫描场景下GM-APD激光雷达点云高精度配准方法研究[J]. 中国光学(中英文). doi: 10.37188/CO.2025-0073
动态扫描场景下GM-APD激光雷达点云高精度配准方法研究[J]. Chinese Optics. doi: 10.37188/CO.2025-0073
Citation: 动态扫描场景下GM-APD激光雷达点云高精度配准方法研究[J]. Chinese Optics. doi: 10.37188/CO.2025-0073

动态扫描场景下GM-APD激光雷达点云高精度配准方法研究

动态扫描场景下GM-APD激光雷达点云高精度配准方法研究

  • 摘要: 本研究针对盖革雪崩光电二极管(Geiger-mode avalanche photodiode,GM-APD)激光雷达在动态扫描场景下相邻帧点云重叠率低、易强制配准非匹配点对的问题,提出了一种基于双向匹配机制和多分辨率邻域扩展的改进ICP算法,以提高点云配准精度和鲁棒性。首先,通过基于K-D tree的双向匹配机制提取相邻帧点云的重叠区域,利用重叠区域信息建立初始配准模型,解决了低重叠率场景下配准精度下降的问题。其次,采用多分辨率邻域扩展技术,结合局部曲率相似性加权求解变换矩阵,避免了动态配准中强制对齐非匹配点对的现象。最后,通过级联补偿机制实现全局点云的精确配准。实验结果表明,在2km和400m扫描成像中,平均距离误差分别为0.21m和0.10m。该方案有效解决了动态扫描场景下的点云配准难题,为三维重构提供了高精度数据支持,具有重要应用价值。

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2025-04-25
  • 修回日期:  2025-07-01
  • 录用日期:  2025-07-03
  • 网络出版日期:  2025-07-22

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